几何

详细描述

专题
	空间分析

类
class	ast::FrameProxy
class	ast::PointProxy
class	ast::VectorProxy
class	ast::Angle
class	ast::AngleProxy
class	ast::Axes
class	ast::Frame
class	ast::Point
class	ast::Vector

类型定义
using	ast::PAngle = Angle*
using	ast::HAngle = SharedPtr<Angle>
using	ast::PAxes = Axes*
using	ast::HAxes = SharedPtr<Axes>
using	ast::PFrame = Frame*
using	ast::HFrame = SharedPtr<Frame>
using	ast::PPoint = Point*
using	ast::HPoint = SharedPtr<Point>
using	ast::PVector = Vector*
using	ast::HVector = SharedPtr<Vector>

函数
errc_t	ast::aAxesTransform (Axes &source, Axes &target, const TimePoint &tp, Rotation &rotation)
errc_t	ast::aAxesTransform (Axes *source, Axes *target, const TimePoint &tp, Rotation &rotation)
errc_t	ast::aAxesTransform (Axes &source, Axes &target, const TimePoint &tp, Matrix3d &matrix)
errc_t	ast::aAxesTransform (Axes *source, Axes *target, const TimePoint &tp, Matrix3d &matrix)
errc_t	ast::aAxesTransform (Axes &source, Axes &target, const TimePoint &tp, KinematicRotation &rotation)
errc_t	ast::aAxesTransform (Axes *source, Axes *target, const TimePoint &tp, KinematicRotation &rotation)
errc_t	ast::aAxesTransform (Axes &source, Axes &target, const TimePoint &tp, AccelerationRotation &rotation)
errc_t	ast::aAxesTransform (Axes *source, Axes *target, const TimePoint &tp, AccelerationRotation &rotation)
errc_t	ast::aAxesRotationRateByDifference (Axes &axes, Axes &referenceAxes, const TimePoint &tp, Vector3d &angvel, double h=0.05)
errc_t	ast::aFrameTransform (Frame &source, Frame &target, const TimePoint &tp, Transform &transform)
errc_t	ast::aFrameTransform (Frame *source, Frame *target, const TimePoint &tp, Transform &transform)
errc_t	ast::aFrameTransform (Frame &source, Frame &target, const TimePoint &tp, KinematicTransform &transform)
errc_t	ast::aFrameTransform (Frame *source, Frame *target, const TimePoint &tp, KinematicTransform &transform)
errc_t	ast::aFrameTransform (Frame &source, Frame &target, const TimePoint &tp, AccelerationTransform &transform)
errc_t	ast::aFrameTransform (Frame *source, Frame *target, const TimePoint &tp, AccelerationTransform &transform)
void	ast::aVectorCross (const Vector3d &vector1, const Vector3d &velocity1, const Vector3d &vector2, const Vector3d &velocity2, Vector3d &result, Vector3d &resultVelocity)

函数说明

aAxesRotationRateByDifference()

AST_CORE_API errc_t ast::aAxesRotationRateByDifference	(	Axes &	axes,
		Axes &	referenceAxes,
		const TimePoint &	tp,
		Vector3d &	angvel,
		double	h = 0.05 )

用有限差分计算轴系相对于参考轴系的角速度

注解

增量旋转的轴角给的是主值(短弧)，因此要求 |ω|·2h < π；

一侧求值失败时退化为单侧差分，两侧都失败时原样返回错误码

参数

[in]	axes	轴系
[in]	referenceAxes	参考轴系
[in]	tp	时间点
[out]	angvel	axes 相对 referenceAxes 的角速度(在 referenceAxes 下分解)
[in]	h	差分步长(秒)

返回

错误码

aAxesTransform() [1/4]

AST_CORE_API errc_t ast::aAxesTransform	(	Axes &	source,
		Axes &	target,
		const TimePoint &	tp,
		AccelerationRotation &	rotation )

计算轴系之间的加速度旋转变换

参数

source	源轴系
target	目标轴系
tp	时间点
rotation	输出的加速度旋转变换

返回

错误码

aAxesTransform() [2/4]

AST_CORE_API errc_t ast::aAxesTransform	(	Axes &	source,
		Axes &	target,
		const TimePoint &	tp,
		KinematicRotation &	rotation )

计算轴系之间的运动学旋转变换

参数

source	源轴系
target	目标轴系
tp	时间点
rotation	输出的运动学旋转变换

返回

错误码

aAxesTransform() [3/4]

AST_CORE_API errc_t ast::aAxesTransform	(	Axes &	source,
		Axes &	target,
		const TimePoint &	tp,
		Matrix3d &	matrix )

计算轴系之间的转换矩阵。

参数

source	源轴系
target	目标轴系
tp	时间点
matrix	输出的转换矩阵

返回

错误码

aAxesTransform() [4/4]

AST_CORE_API errc_t ast::aAxesTransform	(	Axes &	source,
		Axes &	target,
		const TimePoint &	tp,
		Rotation &	rotation )

计算轴系之间的旋转变换。

参数

source	源轴系
target	目标轴系
tp	时间点
rotation	输出的旋转变换

返回

错误码

aFrameTransform() [1/3]

AST_CORE_API errc_t ast::aFrameTransform	(	Frame &	source,
		Frame &	target,
		const TimePoint &	tp,
		AccelerationTransform &	transform )

计算源坐标系到目标坐标系的加速度变换，用于需要加速度变换的场景

参数

source	源坐标系
target	目标坐标系
tp	时间点
transform	输出参数，加速度变换（包含加速度项）

返回

错误码

aFrameTransform() [2/3]

AST_CORE_API errc_t ast::aFrameTransform	(	Frame &	source,
		Frame &	target,
		const TimePoint &	tp,
		KinematicTransform &	transform )

计算源坐标系到目标坐标系的运动学变换，用于需要速度变换的场景（如将速度向量从一个坐标系转换到另一个坐标系）

参数

source	源坐标系
target	目标坐标系
tp	时间点
transform	输出参数，运动学变换（包含速度项）

返回

错误码

aFrameTransform() [3/3]

AST_CORE_API errc_t ast::aFrameTransform	(	Frame &	source,
		Frame &	target,
		const TimePoint &	tp,
		Transform &	transform )

计算源坐标系到目标坐标系的变换，不考虑速度项

参数

source	源坐标系
target	目标坐标系
tp	时间点
transform	输出参数，变换

返回

错误码

aVectorCross()

AST_MATH_API void ast::aVectorCross	(	const Vector3d &	vector1,
		const Vector3d &	velocity1,
		const Vector3d &	vector2,
		const Vector3d &	velocity2,
		Vector3d &	result,
		Vector3d &	resultVelocity )

计算两个向量的叉积及其时间导数

对两个随时间变化的向量求叉积，并按乘积法则同时给出叉积的时间导数： result = vector1 × vector2 resultVelocity = velocity1 × vector2 + vector1 × velocity2 其中 velocity1、velocity2 分别为 vector1、vector2 的时间导数。

参数

vector1	第一个向量
velocity1	第一个向量的时间导数
vector2	第二个向量
velocity2	第二个向量的时间导数
result	输出：两个向量的叉积 vector1 × vector2
resultVelocity	输出：叉积的时间导数 velocity1 × vector2 + vector1 × velocity2

注解

两个速度可传零向量，此时退化为只求叉积