#include <Rotation.hpp>

类 ast::Rotation 继承关系图:

Public 成员函数
	Rotation ()=default

	Rotation (const Rotation &other)=default

	Rotation (const Quaternion &quat)

	Rotation (const Matrix3d &mat)

	Rotation (double angle, const Vector3d &axis)

	Rotation (const AngleAxis &aa)

const Matrix3d &	getMatrix () const

Matrix3d &	getMatrix ()

void	setMatrix (const Matrix3d &mat)

Quaternion	getQuaternion () const

void	setQuaternion (const Quaternion &quat)

Vector3d	getAxis () const

double	getAngle () const

void	getAngleAxis (double &angle, Vector3d &axis) const

void	setAngleAxis (double angle, const Vector3d &axis)

void	getAngleAxis (AngleAxis &aa) const

void	setAngleAxis (const AngleAxis &aa)

Rotation &	compose (const Rotation &next)

Rotation	composed (const Rotation &next) const

Rotation	operator* (const Rotation &next) const

Rotation &	operator*= (const Rotation &next)

void	getInverse (Rotation &inversed) const

Rotation	inverse () const

void	transformVector (const Vector3d &vector, Vector3d &vectorOut) const

void	transformVectorInv (const Vector3d &vector, Vector3d &vectorOut) const

Vector3d	transformVector (const Vector3d &vector) const

Vector3d	transformVectorInv (const Vector3d &vector) const

静态 Public 成员函数
static Rotation	Identity ()

static Rotation &	CastFrom (Matrix3d &mat)

static const Rotation &	CastFrom (const Matrix3d &mat)

static Rotation	FromMatrix (const Matrix3d &mat)

Protected 属性
Matrix3d	matrix_

详细描述

坐标系旋转类

表示三维空间内的坐标系旋转坐标系旋转类当前是基于坐标转换矩阵实现的，未来也可能会切换到四元数进行实现。但是你不用关心其内部实现细节，只需要关注并使用其公开接口，注意不要依赖其内部实现。

构造及析构函数说明

◆ Rotation() [1/5]

ast::Rotation::Rotation ( const Rotation & other )

default

复制构造函数

参数

other 坐标系旋转对象

◆ Rotation() [2/5]

A_ALWAYS_INLINE ast::Rotation::Rotation ( const Quaternion & quat )

构造函数

参数

quat 四元数

◆ Rotation() [3/5]

A_ALWAYS_INLINE ast::Rotation::Rotation ( const Matrix3d & mat )

从旋转矩阵构造坐标系旋转对象

参数

mat 旋转矩阵

◆ Rotation() [4/5]

A_ALWAYS_INLINE ast::Rotation::Rotation	(	double	angle,
		const Vector3d &	axis )

从轴角构造坐标系旋转对象

参数

axis	旋转轴
angle	旋转角度（弧度）

◆ Rotation() [5/5]

A_ALWAYS_INLINE ast::Rotation::Rotation ( const AngleAxis & aa )

从轴角构造坐标系旋转对象

参数

aa 轴角

成员函数说明

◆ compose()

A_ALWAYS_INLINE Rotation & ast::Rotation::compose ( const Rotation & next )

组合下一个旋转

警告: 组合旋转是先应用当前旋转，再应用下一个旋转这个函数会修改当前旋转对象。

参数

next 下一个旋转

◆ composed()

A_ALWAYS_INLINE Rotation ast::Rotation::composed ( const Rotation & next ) const

组合下一个旋转

警告: 组合旋转是先应用当前旋转，再应用下一个旋转。

参数

next 下一个旋转

返回: 组合旋转

◆ getAngle()

A_ALWAYS_INLINE double ast::Rotation::getAngle ( ) const

获取旋转角度（弧度）

返回: 旋转角度（弧度）

◆ getAngleAxis() [1/2]

A_ALWAYS_INLINE void ast::Rotation::getAngleAxis ( AngleAxis & aa ) const

获取轴角

参数

aa 轴角

◆ getAngleAxis() [2/2]

A_ALWAYS_INLINE void ast::Rotation::getAngleAxis	(	double &	angle,
		Vector3d &	axis ) const

获取旋转轴和角度（弧度）

参数

axis	旋转轴
angle	旋转角度（弧度）

◆ getAxis()

A_ALWAYS_INLINE Vector3d ast::Rotation::getAxis ( ) const

获取旋转轴

返回: 旋转轴

◆ getInverse()

A_ALWAYS_INLINE void ast::Rotation::getInverse ( Rotation & inversed ) const

获取逆旋转

参数

inversed 逆旋转

◆ getMatrix()

const Matrix3d & ast::Rotation::getMatrix ( ) const

inline

获取旋转矩阵

返回: 旋转矩阵

◆ getQuaternion()

A_ALWAYS_INLINE Quaternion ast::Rotation::getQuaternion ( ) const

获取四元数

返回: 四元数

◆ Identity()

A_ALWAYS_INLINE Rotation ast::Rotation::Identity ( )

static

单位旋转

单位旋转是指不进行任何旋转的旋转

返回: 单位旋转

◆ inverse()

A_ALWAYS_INLINE Rotation ast::Rotation::inverse ( ) const

获取逆旋转

返回: 逆旋转

◆ operator*()

A_ALWAYS_INLINE Rotation ast::Rotation::operator* ( const Rotation & next ) const

组合下一个旋转

警告: 组合旋转是先应用当前旋转，再应用下一个旋转。

参数

next 下一个旋转

返回: 组合旋转

◆ operator*=()

A_ALWAYS_INLINE Rotation & ast::Rotation::operator*= ( const Rotation & next )

组合下一个旋转

警告: 组合旋转是先应用当前旋转，再应用下一个旋转。

参数

next 下一个旋转

返回: 组合旋转

◆ setAngleAxis() [1/2]

A_ALWAYS_INLINE void ast::Rotation::setAngleAxis ( const AngleAxis & aa )

设置轴角

参数

aa 轴角

◆ setAngleAxis() [2/2]

A_ALWAYS_INLINE void ast::Rotation::setAngleAxis	(	double	angle,
		const Vector3d &	axis )

设置轴角

参数

angle	旋转角度（弧度）
axis	旋转轴

◆ setMatrix()

void ast::Rotation::setMatrix ( const Matrix3d & mat )

inline

设置旋转矩阵

参数

mat 旋转矩阵

◆ setQuaternion()

A_ALWAYS_INLINE void ast::Rotation::setQuaternion ( const Quaternion & quat )

设置四元数

参数

quat 四元数

◆ transformVector() [1/2]

A_ALWAYS_INLINE Vector3d ast::Rotation::transformVector ( const Vector3d & vector ) const

变换向量

参数

vector 向量

返回: 变换后的向量

◆ transformVector() [2/2]

A_ALWAYS_INLINE void ast::Rotation::transformVector	(	const Vector3d &	vector,
		Vector3d &	vectorOut ) const

变换向量

参数

vector	向量
vectorOut	变换后的向量

◆ transformVectorInv() [1/2]

A_ALWAYS_INLINE Vector3d ast::Rotation::transformVectorInv ( const Vector3d & vector ) const

变换向量（逆变换）

参数

vector 向量

返回: 变换后的向量

◆ transformVectorInv() [2/2]

A_ALWAYS_INLINE void ast::Rotation::transformVectorInv	(	const Vector3d &	vector,
		Vector3d &	vectorOut ) const

变换向量（逆变换）

警告: 注意：这里是逆变换，等价于 inverse().transformVector(...);

参数

vector	向量
vectorOut	变换后的向量

该类的文档由以下文件生成:

src/AstMath/Transform/Rotation.hpp

Public 成员函数

静态 Public 成员函数

Protected 属性

详细描述

构造及析构函数说明

◆ Rotation() [1/5]

◆ Rotation() [2/5]

◆ Rotation() [3/5]

◆ Rotation() [4/5]

◆ Rotation() [5/5]

成员函数说明

◆ compose()

◆ composed()

◆ getAngle()

◆ getAngleAxis() [1/2]

◆ getAngleAxis() [2/2]

◆ getAxis()

◆ getInverse()

◆ getMatrix()

◆ getQuaternion()

◆ Identity()

◆ inverse()

◆ operator*()

◆ operator*=()

◆ setAngleAxis() [1/2]

◆ setAngleAxis() [2/2]

◆ setMatrix()

◆ setQuaternion()

◆ transformVector() [1/2]

◆ transformVector() [2/2]

◆ transformVectorInv() [1/2]

◆ transformVectorInv() [2/2]