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Public 成员函数 | 静态 Public 成员函数 | Public 属性 | 所有成员列表
ast::Quaternion类 参考
数学模块 » 姿态功能

#include <Quaternion.hpp>

Public 成员函数

double norm () const
 
void normalize ()
 
Quaternion normalized () const
 
void setIdentity ()
 
double qs () const
 
double qx () const
 
double qy () const
 
double qz () const
 
double & qs ()
 
double & qx ()
 
double & qy ()
 
double & qz ()
 
const Vector3d & vec () const
 
double x () const
 
double y () const
 
double z () const
 
double w () const
 
double & x ()
 
double & y ()
 
double & z ()
 
double & w ()
 
double squaredNorm () const
 
Quaternion conjugate () const
 
Quaternion inverse () const
 
Quaternion operator* (const Quaternion &q2) const
 
Quaternion & operator*= (const Quaternion &q2)
 
Quaternion operator* (double val) const
 
Quaternion & operator*= (double val)
 
Quaternion operator/ (double val) const
 
Quaternion & operator/= (double val)
 
Matrix3d toRotationMatrix () const
 
AST_MATH_API std::string toString () const
 

静态 Public 成员函数

static Quaternion Identity ()
 
static Quaternion FromRotationMatrix (const Matrix3d &mtx)
 

Public 属性

double qs_
 
double qx_
 
double qy_
 
double qz_
 

详细描述

四元数

成员函数说明

◆ conjugate()

Quaternion ast::Quaternion::conjugate ( ) const
inline

计算四元数的共轭

返回
四元数的共轭

◆ FromRotationMatrix()

static Quaternion ast::Quaternion::FromRotationMatrix ( const Matrix3d & mtx)
inlinestatic

从旋转矩阵创建四元数

参数
mtx旋转矩阵
返回
四元数

◆ inverse()

Quaternion ast::Quaternion::inverse ( ) const
inline

计算四元数的逆

返回
四元数的逆

◆ norm()

double ast::Quaternion::norm ( ) const
inline

计算四元数的范数

返回
四元数的范数

◆ normalized()

Quaternion ast::Quaternion::normalized ( ) const
inline

归一化四元数

返回
归一化四元数

◆ operator*() [1/2]

Quaternion ast::Quaternion::operator* ( const Quaternion & q2) const
inline

四元数乘积

参数
q2四元数2
返回
四元数乘积

◆ operator*() [2/2]

Quaternion ast::Quaternion::operator* ( double val) const
inline

四元数标量乘积

参数
val标量
返回
四元数标量乘积

◆ operator*=() [1/2]

Quaternion & ast::Quaternion::operator*= ( const Quaternion & q2)
inline

四元数乘积赋值

参数
q2四元数2
返回
四元数乘积赋值

◆ operator*=() [2/2]

Quaternion & ast::Quaternion::operator*= ( double val)
inline

四元数标量乘积赋值

参数
val标量
返回
四元数标量乘积赋值

◆ operator/()

Quaternion ast::Quaternion::operator/ ( double val) const
inline

四元数标量除法

参数
val标量
返回
四元数标量除法

◆ operator/=()

Quaternion & ast::Quaternion::operator/= ( double val)
inline

四元数标量除法赋值

参数
val标量
返回
四元数标量除法赋值

◆ squaredNorm()

double ast::Quaternion::squaredNorm ( ) const
inline

计算四元数的平方范数

返回
四元数的平方范数

◆ toRotationMatrix()

Matrix3d ast::Quaternion::toRotationMatrix ( ) const
inline

四元数转旋转矩阵

返回
旋转矩阵
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