ast::KinematicTransform类 参考

#include <KinematicTransform.hpp>

Public 成员函数
A_ALWAYS_INLINE	KinematicTransform (const CartState &translate, const KinematicRotation &rot)
A_ALWAYS_INLINE	KinematicTransform (const Vector3d &translation, const Vector3d &velocity, const KinematicRotation &rot)
_AST_DEF_KINEMATICTRANSFORM_PROPERTIES _AST_DEF_KINEMATICROTATION_PROPERTIES KinematicTransform &	compose (const KinematicTransform &next)
KinematicTransform	composed (const KinematicTransform &next) const
KinematicTransform	operator* (const KinematicTransform &next) const
KinematicTransform &	operator*= (const KinematicTransform &next)
KinematicTransform	inverse () const
void	getInverse (KinematicTransform &inversed) const
void	setIdentity ()
void	transformPositionVelocity (const Vector3d &position, const Vector3d &velocity, Vector3d &positionOut, Vector3d &velocityOut)
CartState	transformPositionVelocity (const CartState &state)

静态 Public 成员函数
static KinematicTransform	Identity ()

Protected 属性
Vector3d	velocity_ {}
Vector3d	translation_ {}
Rotation	rotation_ {}
Vector3d	angvel_ {}

详细描述

运动学变换

在静态变换的基础上，添加了旋转角速度和平移速度。

构造及析构函数说明

KinematicTransform()

A_ALWAYS_INLINE ast::KinematicTransform::KinematicTransform ( const CartState & translate, const KinematicRotation & rot )

inline

从旋转和平移状态构造变换

参数

translate	平移量
rot	旋转量

成员函数说明

compose()

A_ALWAYS_INLINE KinematicTransform & ast::KinematicTransform::compose

(

const KinematicTransform &

next

)

组合下一个变换

警告

组合变换是先应用当前变换，再应用下一个变换。

参数

next

下一个变换

返回

组合变换

composed()

A_ALWAYS_INLINE KinematicTransform ast::KinematicTransform::composed

(

const KinematicTransform &

next

)

const

获取组合变换

警告

组合变换是先应用当前变换，再应用下一个变换。

参数

next

下一个变换

返回

组合变换

getInverse()

A_ALWAYS_INLINE void ast::KinematicTransform::getInverse

(

KinematicTransform &

inversed

)

const

获取逆变换

参数

inversed

逆变换

Identity()

A_ALWAYS_INLINE KinematicTransform ast::KinematicTransform::Identity ( )

static

获取单位变换

返回

单位变换

inverse()

A_ALWAYS_INLINE KinematicTransform ast::KinematicTransform::inverse

(

)

const

获取逆变换

返回

逆变换

operator*()

A_ALWAYS_INLINE KinematicTransform ast::KinematicTransform::operator*

(

const KinematicTransform &

next

)

const

组合下一个变换

警告

组合变换是先应用当前变换，再应用下一个变换。

参数

next

下一个变换

返回

组合变换

operator*=()

A_ALWAYS_INLINE KinematicTransform & ast::KinematicTransform::operator*=

(

const KinematicTransform &

next

)

组合下一个变换

警告

组合变换是先应用当前变换，再应用下一个变换。

参数

next

下一个变换

返回

组合变换

transformPositionVelocity() [1/2]

A_ALWAYS_INLINE CartState ast::KinematicTransform::transformPositionVelocity

(

const CartState &

state

)

变换位置和速度

参数

position	位置
velocity	速度

返回

变换后的位置和速度

transformPositionVelocity() [2/2]

A_ALWAYS_INLINE void ast::KinematicTransform::transformPositionVelocity	(	const Vector3d &	position,
		const Vector3d &	velocity,
		Vector3d &	positionOut,
		Vector3d &	velocityOut )

变换位置和速度

参数

position	位置
velocity	速度
positionOut	变换后的位置
velocityOut	变换后的速度

先进行坐标系平移，再进行坐标系旋转。

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该类的文档由以下文件生成:

• src/AstMath/Transform/KinematicTransform.hpp