#include <KinematicTransform.hpp>

类 ast::KinematicTransform 继承关系图:

Public 成员函数
A_ALWAYS_INLINE	KinematicTransform (const CartState &translate, const KinematicRotation &rot)

A_ALWAYS_INLINE	KinematicTransform (const Vector3d &translation, const Vector3d &velocity, const KinematicRotation &rot)

const Transform &	getTransform () const

const Vector3d &	getRotationRate () const

Vector3d &	getRotationRate ()

void	setTransform (const Transform &transform)

const KinematicRotation &	getKinematicRotation () const

KinematicRotation &	getKinematicRotation ()

void	setKinematicRotation (const KinematicRotation &rot)

const Vector3d &	getVelocity () const

Vector3d &	getVelocity ()

void	setVelocity (const Vector3d &vel)

KinematicTransform &	compose (const KinematicTransform &next)

KinematicTransform	composed (const KinematicTransform &next) const

KinematicTransform	operator* (const KinematicTransform &next) const

KinematicTransform &	operator*= (const KinematicTransform &next)

KinematicTransform	inverse () const

void	getInverse (KinematicTransform &inversed) const

void	setIdentity ()

void	transformPositionVelocity (const Vector3d &position, const Vector3d &velocity, Vector3d &positionOut, Vector3d &velocityOut)

CartState	transformPositionVelocity (const CartState &state)

const Vector3d &	getTranslation () const

Vector3d &	getTranslation ()

void	setTranslation (const Vector3d &translation)

静态 Public 成员函数
static KinematicTransform	Identity ()

Protected 属性
Vector3d	angvel_

Vector3d	velocity_

Protected 属性继承自 ast::Transform
Vector3d	translation_

Rotation	rotation_

额外继承的成员函数
Protected 成员函数继承自 ast::Transform
	Transform ()=default

	Transform (const Vector3d &trans, const Rotation &rot)

const Rotation &	getRotation () const

Rotation &	getRotation ()

void	setRotation (const Rotation &rotation)

const Vector3d &	getTranslation () const

Vector3d &	getTranslation ()

void	setTranslation (const Vector3d &translation)

const Matrix3d &	getMatrix () const

Transform &	compose (const Transform &next)

Transform	composed (const Transform &next) const

Transform	operator* (const Transform &next) const

Transform &	operator*= (const Transform &next)

void	getInverse (Transform &inversed) const

Transform	inverse () const

void	setIdentity ()

void	transformPosition (const Vector3d &position, Vector3d &positionOut) const

Vector3d	transformPosition (const Vector3d &position) const

静态 Protected 成员函数继承自 ast::Transform
static Transform	Identity ()

详细描述

运动学变换

在静态变换的基础上，添加了旋转角速度和平移速度。

构造及析构函数说明

◆ KinematicTransform()

A_ALWAYS_INLINE ast::KinematicTransform::KinematicTransform	(	const CartState &	translate,
		const KinematicRotation &	rot )

inline

从旋转和平移状态构造变换

参数

translate	平移量
rot	旋转量

成员函数说明

◆ compose()

A_ALWAYS_INLINE KinematicTransform & ast::KinematicTransform::compose ( const KinematicTransform & next )

组合下一个变换

警告: 组合变换是先应用当前变换，再应用下一个变换。

参数

next 下一个变换

返回: 组合变换

◆ composed()

A_ALWAYS_INLINE KinematicTransform ast::KinematicTransform::composed ( const KinematicTransform & next ) const

获取组合变换

警告: 组合变换是先应用当前变换，再应用下一个变换。

参数

next 下一个变换

返回: 组合变换

◆ getInverse()

A_ALWAYS_INLINE void ast::KinematicTransform::getInverse ( KinematicTransform & inversed ) const

获取逆变换

参数

inversed 逆变换

◆ getKinematicRotation()

const KinematicRotation & ast::KinematicTransform::getKinematicRotation ( ) const

inline

获取旋转

返回: 旋转

◆ getRotationRate()

const Vector3d & ast::KinematicTransform::getRotationRate ( ) const

inline

获取旋转角速度

返回: 旋转角速度

◆ getTransform()

const Transform & ast::KinematicTransform::getTransform ( ) const

inline

获取变换

返回: 变换

◆ getTranslation()

const Vector3d & ast::Transform::getTranslation ( ) const

inline

获取坐标系平移

返回: 坐标系平移

◆ getVelocity()

const Vector3d & ast::KinematicTransform::getVelocity ( ) const

inline

获取平移速度

返回: 速度

◆ Identity()

A_ALWAYS_INLINE KinematicTransform ast::KinematicTransform::Identity ( )

static

获取单位变换

返回: 单位变换

◆ inverse()

A_ALWAYS_INLINE KinematicTransform ast::KinematicTransform::inverse ( ) const

获取逆变换

返回: 逆变换

◆ operator*()

A_ALWAYS_INLINE KinematicTransform ast::KinematicTransform::operator* ( const KinematicTransform & next ) const

组合下一个变换

警告: 组合变换是先应用当前变换，再应用下一个变换。

参数

next 下一个变换

返回: 组合变换

◆ operator*=()

A_ALWAYS_INLINE KinematicTransform & ast::KinematicTransform::operator*= ( const KinematicTransform & next )

组合下一个变换

警告: 组合变换是先应用当前变换，再应用下一个变换。

参数

next 下一个变换

返回: 组合变换

◆ setKinematicRotation()

void ast::KinematicTransform::setKinematicRotation ( const KinematicRotation & rot )

inline

设置旋转

参数

rot 旋转

◆ setTransform()

void ast::KinematicTransform::setTransform ( const Transform & transform )

inline

设置变换

参数

transform 变换

◆ setTranslation()

void ast::Transform::setTranslation ( const Vector3d & translation )

inline

设置坐标系平移

参数

translation 坐标系平移

◆ setVelocity()

void ast::KinematicTransform::setVelocity ( const Vector3d & vel )

inline

设置平移速度

参数

vel 平移速度

◆ transformPositionVelocity() [1/2]

A_ALWAYS_INLINE CartState ast::KinematicTransform::transformPositionVelocity ( const CartState & state )

变换位置和速度

参数

position	位置
velocity	速度

返回: 变换后的位置和速度

◆ transformPositionVelocity() [2/2]

A_ALWAYS_INLINE void ast::KinematicTransform::transformPositionVelocity	(	const Vector3d &	position,
		const Vector3d &	velocity,
		Vector3d &	positionOut,
		Vector3d &	velocityOut )

变换位置和速度

参数

position	位置
velocity	速度
positionOut	变换后的位置
velocityOut	变换后的速度

先进行坐标系平移，再进行坐标系旋转。

该类的文档由以下文件生成:

src/AstMath/Transform/KinematicTransform.hpp

Public 成员函数

静态 Public 成员函数

Protected 属性

额外继承的成员函数

详细描述

构造及析构函数说明

◆ KinematicTransform()

成员函数说明

◆ compose()

◆ composed()

◆ getInverse()

◆ getKinematicRotation()

◆ getRotationRate()

◆ getTransform()

◆ getTranslation()

◆ getVelocity()

◆ Identity()

◆ inverse()

◆ operator*()

◆ operator*=()

◆ setKinematicRotation()

◆ setTransform()

◆ setTranslation()

◆ setVelocity()

◆ transformPositionVelocity() [1/2]

◆ transformPositionVelocity() [2/2]