ast::KinematicRotation类 参考

#include <KinematicRotation.hpp>

Public 成员函数
	KinematicRotation ()=default
	KinematicRotation (const Rotation &rot, const Vector3d &angvel)
	KinematicRotation (const Matrix3d &mat, const Vector3d &angvel)
_AST_DEF_KINEMATICROTATION_PROPERTIES KinematicRotation &	compose (const KinematicRotation &next)
KinematicRotation	composed (const KinematicRotation &next) const
KinematicRotation	operator* (const KinematicRotation &next) const
KinematicRotation &	operator*= (const KinematicRotation &next)
void	getInverse (KinematicRotation &inversed) const
KinematicRotation	inverse () const
void	transformVectorVelocity (const Vector3d &vector, const Vector3d &velocity, Vector3d &vectorOut, Vector3d &velocityOut) const
CartState	transformCartState (const CartState &state) const
void	transformVectorVelocityInv (const Vector3d &vector, const Vector3d &velocity, Vector3d &vectorOut, Vector3d &velocityOut) const

静态 Public 成员函数
static KinematicRotation	Identity ()

Protected 属性
Rotation	rotation_ {}
Vector3d	angvel_ {}

详细描述

运动学坐标系旋转

在静态坐标系旋转的基础上，增加了坐标系旋转的角速度信息

注解

角速度的参考系约定：angvel 表示本坐标系相对源坐标系(父坐标系)的角速度， 且其分量在源坐标系(父坐标系)下分解。 例如： aAxesTransform(source, target, tp, kr) 给出的 kr.rotationRate() 是 target 相对 source 的角速度在 source 下的分量。

构造及析构函数说明

KinematicRotation() [1/2]

A_ALWAYS_INLINE ast::KinematicRotation::KinematicRotation	(	const Rotation &	rot,
		const Vector3d &	angvel )

运动学坐标系旋转构造函数

参数

rot	旋转
angvel	旋转角速度

KinematicRotation() [2/2]

A_ALWAYS_INLINE ast::KinematicRotation::KinematicRotation	(	const Matrix3d &	mat,
		const Vector3d &	angvel )

运动学坐标系旋转构造函数

参数

mat	旋转矩阵
angvel	旋转角速度

成员函数说明

compose()

A_ALWAYS_INLINE KinematicRotation & ast::KinematicRotation::compose

(

const KinematicRotation &

next

)

组合下一个坐标系旋转

警告

组合旋转是先应用当前旋转，再应用下一个坐标系旋转。

参数

next

下一个坐标系旋转

composed()

A_ALWAYS_INLINE KinematicRotation ast::KinematicRotation::composed

(

const KinematicRotation &

next

)

const

组合下一个旋转

警告

组合旋转是先应用当前旋转，再应用下一个坐标系旋转。

参数

next

下一个坐标系旋转

返回

组合旋转

getInverse()

A_ALWAYS_INLINE void ast::KinematicRotation::getInverse

(

KinematicRotation &

inversed

)

const

获取逆旋转

参数

inversed

逆旋转

inverse()

A_ALWAYS_INLINE KinematicRotation ast::KinematicRotation::inverse

(

)

const

获取逆旋转

返回

逆旋转

operator*()

A_ALWAYS_INLINE KinematicRotation ast::KinematicRotation::operator*

(

const KinematicRotation &

next

)

const

组合下一个旋转

警告

组合旋转是先应用当前旋转，再应用下一个坐标系旋转。

参数

next

下一个坐标系旋转

返回

组合旋转

operator*=()

A_ALWAYS_INLINE KinematicRotation & ast::KinematicRotation::operator*=

(

const KinematicRotation &

next

)

组合下一个坐标系旋转

警告

组合旋转是先应用当前旋转，再应用下一个坐标系旋转。

参数

next

下一个坐标系旋转

返回

组合旋转

transformCartState()

A_ALWAYS_INLINE CartState ast::KinematicRotation::transformCartState

(

const CartState &

state

)

const

变换状态向量和速度

参数

state

状态向量

返回

变换后的状态向量

transformVectorVelocity()

A_ALWAYS_INLINE void ast::KinematicRotation::transformVectorVelocity	(	const Vector3d &	vector,
		const Vector3d &	velocity,
		Vector3d &	vectorOut,
		Vector3d &	velocityOut ) const

变换向量和速度

参数

vector	向量
velocity	速度
vectorOut	变换后的向量
velocityOut	变换后的速度

transformVectorVelocityInv()

A_ALWAYS_INLINE void ast::KinematicRotation::transformVectorVelocityInv	(	const Vector3d &	vector,
		const Vector3d &	velocity,
		Vector3d &	vectorOut,
		Vector3d &	velocityOut ) const

变换位置和速度（逆变换）

警告

注意：这里是逆变换，等价于 inverse().transformVectorVelocity(...);

参数

vector	向量
velocity	速度
vectorOut	变换后的向量
velocityOut	变换后的速度

---

该类的文档由以下文件生成:

• src/AstMath/Transform/KinematicRotation.hpp