#include <KinematicRotation.hpp>

类 ast::KinematicRotation 继承关系图:

Public 成员函数
	KinematicRotation ()=default

	KinematicRotation (const Rotation &rot, const Vector3d &angvel)

	KinematicRotation (const Matrix3d &mat, const Vector3d &angvel)

const Vector3d &	getRotationRate () const

void	setRotationRate (const Vector3d &angvel)

const Rotation &	getRotation () const

Rotation &	getRotation ()

void	setRotation (const Rotation &rot)

KinematicRotation &	compose (const KinematicRotation &next)

KinematicRotation	composed (const KinematicRotation &next) const

KinematicRotation	operator* (const KinematicRotation &next) const

KinematicRotation &	operator*= (const KinematicRotation &next)

void	getInverse (KinematicRotation &inversed) const

KinematicRotation	inverse () const

void	transformVectorVelocity (const Vector3d &vector, const Vector3d &velocity, Vector3d &vectorOut, Vector3d &velocityOut) const

CartState	transformCartState (const CartState &state) const

void	transformVectorVelocityInv (const Vector3d &vector, const Vector3d &velocity, Vector3d &vectorOut, Vector3d &velocityOut) const

const Matrix3d &	getMatrix () const

Matrix3d &	getMatrix ()

void	transformVector (const Vector3d &vector, Vector3d &vectorOut) const

Vector3d	transformVector (const Vector3d &vector) const

Quaternion	getQuaternion () const

静态 Public 成员函数
static KinematicRotation	Identity ()

Protected 属性
Vector3d	angvel_

Protected 属性继承自 ast::Rotation
Matrix3d	matrix_

额外继承的成员函数
Protected 成员函数继承自 ast::Rotation
	Rotation ()=default

	Rotation (const Rotation &other)=default

	Rotation (const Quaternion &quat)

	Rotation (const Matrix3d &mat)

	Rotation (double angle, const Vector3d &axis)

	Rotation (const AngleAxis &aa)

const Matrix3d &	getMatrix () const

Matrix3d &	getMatrix ()

void	setMatrix (const Matrix3d &mat)

Quaternion	getQuaternion () const

void	setQuaternion (const Quaternion &quat)

Vector3d	getAxis () const

double	getAngle () const

void	getAngleAxis (double &angle, Vector3d &axis) const

void	setAngleAxis (double angle, const Vector3d &axis)

void	getAngleAxis (AngleAxis &aa) const

void	setAngleAxis (const AngleAxis &aa)

Rotation &	compose (const Rotation &next)

Rotation	composed (const Rotation &next) const

Rotation	operator* (const Rotation &next) const

Rotation &	operator*= (const Rotation &next)

void	getInverse (Rotation &inversed) const

Rotation	inverse () const

void	transformVector (const Vector3d &vector, Vector3d &vectorOut) const

void	transformVectorInv (const Vector3d &vector, Vector3d &vectorOut) const

Vector3d	transformVector (const Vector3d &vector) const

Vector3d	transformVectorInv (const Vector3d &vector) const

静态 Protected 成员函数继承自 ast::Rotation
static Rotation	Identity ()

static Rotation &	CastFrom (Matrix3d &mat)

static const Rotation &	CastFrom (const Matrix3d &mat)

static Rotation	FromMatrix (const Matrix3d &mat)

详细描述

运动学坐标系旋转

在静态坐标系旋转的基础上，增加了坐标系旋转的角速度信息

构造及析构函数说明

◆ KinematicRotation() [1/2]

A_ALWAYS_INLINE ast::KinematicRotation::KinematicRotation	(	const Rotation &	rot,
		const Vector3d &	angvel )

运动学坐标系旋转构造函数

参数

rot	旋转
angvel	旋转角速度

◆ KinematicRotation() [2/2]

A_ALWAYS_INLINE ast::KinematicRotation::KinematicRotation	(	const Matrix3d &	mat,
		const Vector3d &	angvel )

运动学坐标系旋转构造函数

参数

mat	旋转矩阵
angvel	旋转角速度

成员函数说明

◆ compose()

A_ALWAYS_INLINE KinematicRotation & ast::KinematicRotation::compose ( const KinematicRotation & next )

组合下一个坐标系旋转

警告: 组合旋转是先应用当前旋转，再应用下一个坐标系旋转。

参数

next 下一个坐标系旋转

◆ composed()

A_ALWAYS_INLINE KinematicRotation ast::KinematicRotation::composed ( const KinematicRotation & next ) const

组合下一个旋转

警告: 组合旋转是先应用当前旋转，再应用下一个坐标系旋转。

参数

next 下一个坐标系旋转

返回: 组合旋转

◆ getInverse()

A_ALWAYS_INLINE void ast::KinematicRotation::getInverse ( KinematicRotation & inversed ) const

获取逆旋转

参数

inversed 逆旋转

◆ getMatrix()

const Matrix3d & ast::Rotation::getMatrix ( ) const

inline

获取旋转矩阵

返回: 旋转矩阵

◆ getQuaternion()

A_ALWAYS_INLINE Quaternion ast::Rotation::getQuaternion ( ) const

获取四元数

返回: 四元数

◆ getRotation()

const Rotation & ast::KinematicRotation::getRotation ( ) const

inline

获取坐标系旋转

返回: 旋转

◆ getRotationRate()

const Vector3d & ast::KinematicRotation::getRotationRate ( ) const

inline

获取坐标系旋转角速度

返回: 旋转角速度

◆ inverse()

A_ALWAYS_INLINE KinematicRotation ast::KinematicRotation::inverse ( ) const

获取逆旋转

返回: 逆旋转

◆ operator*()

A_ALWAYS_INLINE KinematicRotation ast::KinematicRotation::operator* ( const KinematicRotation & next ) const

组合下一个旋转

警告: 组合旋转是先应用当前旋转，再应用下一个坐标系旋转。

参数

next 下一个坐标系旋转

返回: 组合旋转

◆ operator*=()

A_ALWAYS_INLINE KinematicRotation & ast::KinematicRotation::operator*= ( const KinematicRotation & next )

组合下一个坐标系旋转

警告: 组合旋转是先应用当前旋转，再应用下一个坐标系旋转。

参数

next 下一个坐标系旋转

返回: 组合旋转

◆ setRotation()

void ast::KinematicRotation::setRotation ( const Rotation & rot )

inline

设置坐标系旋转

参数

rot 旋转

◆ setRotationRate()

void ast::KinematicRotation::setRotationRate ( const Vector3d & angvel )

inline

设置坐标系旋转角速度

参数

angvel 旋转角速度

◆ transformCartState()

A_ALWAYS_INLINE CartState ast::KinematicRotation::transformCartState ( const CartState & state ) const

变换状态向量和速度

参数

state 状态向量

返回: 变换后的状态向量

◆ transformVector() [1/2]

A_ALWAYS_INLINE Vector3d ast::Rotation::transformVector ( const Vector3d & vector ) const

变换向量

参数

vector 向量

返回: 变换后的向量

◆ transformVector() [2/2]

A_ALWAYS_INLINE void ast::Rotation::transformVector	(	const Vector3d &	vector,
		Vector3d &	vectorOut ) const

变换向量

参数

vector	向量
vectorOut	变换后的向量

◆ transformVectorVelocity()

A_ALWAYS_INLINE void ast::KinematicRotation::transformVectorVelocity	(	const Vector3d &	vector,
		const Vector3d &	velocity,
		Vector3d &	vectorOut,
		Vector3d &	velocityOut ) const

变换向量和速度

参数

vector	向量
velocity	速度
vectorOut	变换后的向量
velocityOut	变换后的速度

◆ transformVectorVelocityInv()

A_ALWAYS_INLINE void ast::KinematicRotation::transformVectorVelocityInv	(	const Vector3d &	vector,
		const Vector3d &	velocity,
		Vector3d &	vectorOut,
		Vector3d &	velocityOut ) const

变换位置和速度（逆变换）

警告: 注意：这里是逆变换，等价于 inverse().transformVectorVelocity(...);

参数

vector	向量
velocity	速度
vectorOut	变换后的向量
velocityOut	变换后的速度

该类的文档由以下文件生成:

src/AstMath/Transform/KinematicRotation.hpp

Public 成员函数

静态 Public 成员函数

Protected 属性

额外继承的成员函数

详细描述

构造及析构函数说明

◆ KinematicRotation() [1/2]

◆ KinematicRotation() [2/2]

成员函数说明

◆ compose()

◆ composed()

◆ getInverse()

◆ getMatrix()

◆ getQuaternion()

◆ getRotation()

◆ getRotationRate()

◆ inverse()

◆ operator*()

◆ operator*=()

◆ setRotation()

◆ setRotationRate()

◆ transformCartState()

◆ transformVector() [1/2]

◆ transformVector() [2/2]

◆ transformVectorVelocity()

◆ transformVectorVelocityInv()