ast::AccelerationRotation类 参考

#include <AccelerationRotation.hpp>

Public 成员函数
	AccelerationRotation ()=default
	AccelerationRotation (const Matrix3d &mat, const Vector3d &angvel, const Vector3d &angvelDot)
	AccelerationRotation (const Rotation &rot, const Vector3d &angvel, const Vector3d &angvelDot)
	AccelerationRotation (const KinematicRotation &rot, const Vector3d &angvelDot)
_AST_DEF_ACCELERATIONROTATION_PROPERTIES AccelerationRotation &	compose (const AccelerationRotation &next)
AccelerationRotation	composed (const AccelerationRotation &next) const
AccelerationRotation	operator* (const AccelerationRotation &next) const
AccelerationRotation &	operator*= (const AccelerationRotation &next)
void	getInverse (AccelerationRotation &inversed) const
AccelerationRotation	inverse () const
void	transformVecVelAcc (const Vector3d &position, const Vector3d &velocity, const Vector3d &acceleration, Vector3d &positionOut, Vector3d &velocityOut, Vector3d &accelerationOut) const
void	transformVecVelAccInv (const Vector3d &position, const Vector3d &velocity, const Vector3d &acceleration, Vector3d &positionOut, Vector3d &velocityOut, Vector3d &accelerationOut) const

静态 Public 成员函数
static AccelerationRotation	Identity ()

Protected 属性
Rotation	rotation_ {}
Vector3d	angvel_ {}
Vector3d	angvelDot_ {}

详细描述

加速度(二阶运动学)坐标系旋转

在运动学坐标系旋转的基础上，增加了坐标系旋转的角加速度信息。 相比 KinematicRotation 多携带一个角加速度，因此可以变换由位置、速度和 加速度组成的二阶状态量，而不只是位置和速度。

注解

角速度、角加速度的参考系约定与 KinematicRotation 一致： 均表示本坐标系相对源坐标系(父坐标系)的量，且其分量在源坐标系(父坐标系)下分解； 角加速度还额外约定为"该分量"的坐标时间导数。

构造及析构函数说明

AccelerationRotation() [1/3]

A_ALWAYS_INLINE ast::AccelerationRotation::AccelerationRotation	(	const Matrix3d &	mat,
		const Vector3d &	angvel,
		const Vector3d &	angvelDot )

加速度旋转构造函数

参数

mat	旋转矩阵
angvel	旋转角速度
angvelDot	旋转角加速度

AccelerationRotation() [2/3]

A_ALWAYS_INLINE ast::AccelerationRotation::AccelerationRotation	(	const Rotation &	rot,
		const Vector3d &	angvel,
		const Vector3d &	angvelDot )

加速度旋转构造函数

参数

rot	旋转
angvel	旋转角速度
angvelDot	旋转角加速度

AccelerationRotation() [3/3]

A_ALWAYS_INLINE ast::AccelerationRotation::AccelerationRotation	(	const KinematicRotation &	rot,
		const Vector3d &	angvelDot )

加速度旋转构造函数

参数

rot	运动学旋转
angvelDot	旋转角加速度

成员函数说明

compose()

A_ALWAYS_INLINE AccelerationRotation & ast::AccelerationRotation::compose

(

const AccelerationRotation &

next

)

组合下一个坐标系旋转

警告

组合旋转是先应用当前旋转，再应用下一个坐标系旋转。

参数

next

下一个坐标系旋转

composed()

A_ALWAYS_INLINE AccelerationRotation ast::AccelerationRotation::composed

(

const AccelerationRotation &

next

)

const

组合下一个坐标系旋转

警告

组合旋转是先应用当前旋转，再应用下一个坐标系旋转。

参数

next

下一个坐标系旋转

返回

组合旋转

角速度的合成与 KinematicRotation 一致。 角加速度在此之上多一项搬运项 ω1 × (M1ᵀ ω2)： 相对角速度 ω2 的分量是在转动的中间系下分解的，而合成结果要求分量在源系下分解， 故求时间导数时该项不会消去。

getInverse()

A_ALWAYS_INLINE void ast::AccelerationRotation::getInverse

(

AccelerationRotation &

inversed

)

const

获取逆旋转

参数

inversed

逆旋转

Identity()

A_ALWAYS_INLINE AccelerationRotation ast::AccelerationRotation::Identity ( )

static

获取单位加速度旋转

返回

单位加速度旋转

inverse()

A_ALWAYS_INLINE AccelerationRotation ast::AccelerationRotation::inverse

(

)

const

获取逆旋转

返回

逆旋转

operator*()

A_ALWAYS_INLINE AccelerationRotation ast::AccelerationRotation::operator*

(

const AccelerationRotation &

next

)

const

组合下一个坐标系旋转

警告

组合旋转是先应用当前旋转，再应用下一个坐标系旋转。

参数

next

下一个坐标系旋转

返回

组合旋转

operator*=()

A_ALWAYS_INLINE AccelerationRotation & ast::AccelerationRotation::operator*=

(

const AccelerationRotation &

next

)

组合下一个坐标系旋转

警告

组合旋转是先应用当前旋转，再应用下一个坐标系旋转。

参数

next

下一个坐标系旋转

返回

组合旋转

transformVecVelAcc()

A_ALWAYS_INLINE void ast::AccelerationRotation::transformVecVelAcc	(	const Vector3d &	position,
		const Vector3d &	velocity,
		const Vector3d &	acceleration,
		Vector3d &	positionOut,
		Vector3d &	velocityOut,
		Vector3d &	accelerationOut ) const

变换位置、速度和加速度

设 ρ 为位置，ρ̇、ρ̈ 分别为其源坐标系下的坐标导数和坐标二阶导数，则 positionOut = M ρ velocityOut = M ( ρ̇ − ω×ρ ) accelerationOut = M ( ρ̈ − 2ω×ρ̇ − ω̇×ρ + ω×(ω×ρ) )

参数

position	位置
velocity	速度
acceleration	加速度
positionOut	变换后的位置
velocityOut	变换后的速度
accelerationOut	变换后的加速度

transformVecVelAccInv()

A_ALWAYS_INLINE void ast::AccelerationRotation::transformVecVelAccInv	(	const Vector3d &	position,
		const Vector3d &	velocity,
		const Vector3d &	acceleration,
		Vector3d &	positionOut,
		Vector3d &	velocityOut,
		Vector3d &	accelerationOut ) const

变换位置、速度和加速度（逆变换）

警告

注意：这里是逆变换，等价于 inverse().transformVecVelAcc(...);

参数

position	位置
velocity	速度
acceleration	加速度
positionOut	变换后的位置
velocityOut	变换后的速度
accelerationOut	变换后的加速度

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该类的文档由以下文件生成:

• src/AstMath/Transform/AccelerationRotation.hpp